 | Друзья сайта |  |
|
Наша кнопка --------------
|  |
| Статистика | |
|
Онлайн всего: 1 В гостях: 1 Дома: 0 | |
|
 | |  |
Главная » 2018 » Май » 25 » Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками
Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками | 14:38 |
Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками — В монографии приведены результаты теоретических исследований и компьютерного моделирования задачи робастного управления квадрокоптером при стабилизации траекторий пилотирования с малыми и средними перегрузками. Разработана подробная математическая модель летательного аппарата, учитывающая динамику системы исполнительных устройств и ограничение на управление. Построена двухуровневая система стабилизации программных движений квадрокоптера.
Произведена корректировка уровня компенсации для возможности управления при произвольном повороте аппарата. Осуществлена настройка ПИД регуляторов уровня стабилизации и исследованы возможности системы управления. Согласно выявленным недостаткам контроллера, связанным с потерей в ряде случаев управляемости и устойчивости системы, произведена его модификация.
Рассмотрена процедура сглаживания заданий. Введена дополнительная система ограничителей и защиты интеграторов от перенасыщения. Указанные мероприятия позволили добиться устойчивой отработки широкого класса траекторных движений. Определены перспективы дальнейших исследований.
Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей, аспирантов и студентов, специализирующихся в области автоматического управления, мехатроники и робототехники.
Название: Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками
Автор: Бурдаков С. Ф., Марков А. О.
Издательство: СПб.: Политехн. ун-т
Год: 2016
Страниц: 250
Формат: PDF
Размер: 18,38 МБ
ISBN: 978-5-7422-5059-3
Качество: Отличное
Содержание:
Введение
Проблематика исследования
Динамическая модель квадрокоптера
Синтез двухуровневой системы управления
Модификация контроллера
Заключение
Библиографический список
Приложение
| |
Просмотров: 66 |
Добавил: pmojka
| Рейтинг: 0.0/0 |
Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.[ Регистрация | Вход ]
|
|
|
